BA/MA/DA im Bereich biomed. Modellierung und Regelung

[Berno Misgeld]

Diplomarbeit / Masterarbeit / Bachelorarbeit

Simulation bionischer Aktuatoren und Vergleich mit dem Hill-Muskelmodell

Überblick:
Für das Projekt Medit Exoskelett sollen Aktuatorkonzepte entwickelt
werden, die in Anlehnung an die Natur eine möglichst nachgiebige
Mensch-Maschine Interaktion aufweisen. Aus der Literatur ist hierzu das
Konzept der seriell-elastischen Aktuatoren (SEA) bekannt. SEA
entkoppeln die Motorträgheit von der menschlichen Bewegung durch
eine Feder und verringern damit ungewünschte Interaktion zwischen
Patient und Exoskelett. Zu Realisierung eines solchen Konzepts soll das
Hill-Muskelmodell hinsichtlich seiner Eigenschaften untersucht und mit
physiologischen Muskelreflexen erweitert werden. Das Konzept des
seriell-elastische Aktuators wird aufgrund der gewonnenen Erkenntnisse
mit einer Impedanzregelung erweitert.

Inhalt der Arbeit:
- Literaturrecherche im Bereich der bionischen Aktuatorik /
menschlichen Muskelmodelle
- Modellierung in MATLAB / Simulink
- Vergleich der Systemeigenschaften
- Entwurf einer Impedanzregelung mittels Aktuatorik (Simulation)

Kontakt:
Berno Misgeld
Lehrstuhl für Medizinische Informationstechnik
Helmholtz-Institut, RWTH Aachen
Pauwelsstr. 20, Raum 0.12
Telefon: +49 241 80 -23218
misgeld@hia.rwth-aachen.de