Klausur F12

[Chris087]

Und, wie fandet ihrs?
Ich fand A1 und A2 insgesamt recht fair.. habs aber von der Zeit her nicht geschafft A3 eines Blickes zu würdigen

[operationsverstärker]

Hallo,

ich konnte in der Zeit alles bearbeiten, aber leider nicht mehr zur Kontrolle rüberblicken.

Was habt ihr so raus?

Regler: Man musste erstmal Go(z) bestimmen: G(z) * Gr(Z), man konnte Gr(z) vorher mit z erweitern, dann kürzte sich (z-1) raus. Dann T(z) = Go(z)/(1+Go(z)) und dann das Endwerttheorem anwenden.
Zur (b): War stabil da die Pole im EK waren

Irgendwo musste man eine 6x6 Matrix angeben (A_tot), da gabs ne Formel im Skript.
Irgendwo musste man x(t) bestimmen, das war dann ja wie in der F11-er Klausur, oder? Hatte da für x(t) [2+2t + t^2; 2t] oder so raus.

Kalman:
A=B=C=1
erster Wert: 0,49
Kalman Gain 1/3

adapt. System:
4 Koeffizienten, G_opt war Ryu ohne den letzen Eintrag

Insgesamt ne faire Klausur!

[bob10]

Irgendwo musste man eine 6x6 Matrix angeben (A_tot), da gabs ne Formel im Skript.

Genau, die Matrix aus A, B * K, L*C und A - L*C + B*K.

Kalman:
A=B=C=1
erster Wert: 0,49
Kalman Gain 1/3

Sowas hab ich da auch raus.

adapt. System:
4 Koeffizienten, G_opt war Ryu ohne den letzen Eintrag

Hab ich auch.

[entchen]

Bei Aufgabe 2 :
Teil2
Musste man da folgenden Ansatz machen: z^2=det(ZI-(A-LC)) ?

Ich habe da raus L=(0 -1)^T

Kalman -Filter kann ich bestätigen
Trotzdem wird das ganz knapp.....

[operationsverstärker]

HI,

ja, ist der richtige Ansatz. Das K beim 2. Teil war dann [a0, a1], a0 und a1 bestimmt man, indem man det(zI - A) ausrechnet. Da kam dann glaub ich 2 und -3 raus. Weiß es aber nicht mehr genau.

gruß

[McB]

Ich fands auch ganz ok. Obwohl ich mir bei der Rechengeschwindigkeit etwas Sorgen um Flüchtigkeitsfehler mache

Das weiß ich noch so:

1)
- Hab ich nur T(z)= Go / (1+ Go) hingeschrieben ... keine Zeit mehr
- RNF und BNF gefragt. RNF ist das Transponierte BNF
- is steuerbar und beobachtbar, das RNF und BNF existieren...
- x(t) und y(t) mit x(0) bekommt man über x(t)=psi(t)*x(0)+ Integral( psi(t-tau) * G) und y(t)=H*x(t)
da hab ich irgendwie Diracs raus, weil in der Inversen 1en vorkamen...
- äquivalentes disreketes System über A=psi(T), B=Integral(psi(t-tau)G,), C=H

2.
-A,B,C von dem DIng aufstellen
- steuerbar für a1=4 und a2 =0 oder so
- Luenberger Beobachter det(Iz-(A-LC))=z² komischerweise hab ich da 2 L vektoren, weil ich irgendwie ein quadratisches
Polynom raus hatte. Kann mich aber verrechnet haben.
- das selbe Dynamische Verhalten. K=L^T hab ich aber nich so lange drüber nachgedacht, bin ich mir nicht so sicher bei...
- irgendwo noch G(z)=C*(Iz-A)-^1*B berechnen oder so und damit irgendeine Normalform..


3.1
- Kalman Filter: Kein Plan was das sollte. Ich hab nachher nachgefragt. Die meinten es gibt keinen Eingang. Weder Uk noch nK.
Da frag ich mich welchen Sinn der Kalman Filter macht, wenner keinen Input bekommt...
- Kalmangleichungen A,B,C, Rk und Qk von oben einsetzen. Hab ich auch nicht so richtig, da ich die a) nicht so wirklich hab...
- Adaptives System: Ruy=d+Rub*c. Da hatte man sonne Tolle Matrix Rub mit roh(0), roh(1), roh(2) usw...
- gopt muss 4 Koeffizienten haben, das H(z)*C(z) 4 hat...
- gopt=Ruu^-1*Ruy ist irgendein Vektor, mit 4 elementen, den ich aus Zeitgründen nicht mehr raus bekommen hab...
- gopt mit 3 Koeffizienten ist der selbe wie oben nur das das 4. Element fehlt...
-

[pokal]

"Ich habe da raus L=(0 -1)^T " den ersten Eintrag (0) habe ich auch, zweiter Eintrag war glaube ich was mit 2 oder 4


"ja, ist der richtige Ansatz. Das K beim 2. Teil war dann [a0, a1], a0 und a1 bestimmt man, indem man det(zI - A) ausrechnet. Da kam dann glaub ich 2 und -3 raus. Weiß es aber nicht mehr genau. " war das system in rnf gegeben? ich habe nämlich noch K=K*(S^-1) wobei K*=[ao , a1 ]

[bob10]

war das system in rnf gegeben? ich habe nämlich noch K=K*(S^-1) wobei K*=[ao , a1 ]

Es war nicht in RNF, denn ich hab auch S ausgerechnet und nicht die Einheitsmatrix raus. Außer ich hab mich bei S verrechnet und vorher bei A verguckt

[mario_o9]

Man musste K berechnen, nicht K*. Müsste glaub auch 2, -3 rausgehabt haben. A1 und A2 hab ich, bis auf Aufgabe 2 die glaub letzten 2-3 Teilaufgaben. Den Rest nicht mehr gepackt. Find's immer wieder geil, wie viel Aussagekraft doch so eine Klausur hat..der schnellste gewinnt!! Mit genügend Zeit hätte man A1 und A2 komplett ohne Fehler ausrechnen könne -> 67 Punkte!! Hab durchgehend geschrieben, aber halt nicht einmal A3 anschauen können.

[entchen]

Mal eine dumme Frage:

T(z) = Go(z)/(1+Go(z))

muss man bei Aufgabe 1 Teil 1 denn nicht folgende Funktion aufstellen:
T(z)=G(z)/(1+Go(z)) ?

Der Regler ist doch nur in der Rückführung des Regelkreises