[BA/MA] Motion Controller, Platinendesign, Chirurgierobotik

[ManuelV]

Hintergrund:
Am Lehrstuhl für Medizintechnik wird eine neue Generation von Robotersystemen entwickelt. Zum Antreiben der einzelnen Achsen werden hierbei kleine EC-Motoren verwendet. Um das Robotersystem weiter zu miniaturisieren, wird eine eigene Positionssteuerung entwickelt, welche mehrere Motoren gleichzeitig stellen kann.

Behandelnde Aspekte:
Aufbauend auf einer vorherigen Masterarbeit soll die Regelung der selbstentwickelten Mehrachs-Positionsregelung optimiert und der Bauraum der elektronischen Schaltung weiter reduziert werden. Hierbei ist vor allem auf die elektromagnetische Kopplung zwischen den Treibern für die einzelnen Motoren zu achten. Die Regelung soll dahingehend optimiert werden, dass auch bei variabler Last und Geschwindigkeit alle Motoren vorgegebene Positionen effektiv anfahren können. Die Evaluation durch Integration in einen Prüfstand runden die Arbeit ab.

Vorkenntnisse (wünschenswert):
Elektromagnetische Kopplung / Platinendesign
Regelungstechnik / Programmierung in Simulink
Systematisches Arbeiten & hohe Motivation

Kontakt:
Auf der Ausschreibung findet Ihr meine Mail-Adresse - diese ist allerdings nur aus dem RWTH-Netz zu erreichen. Ansonsten gerne auch hier per PN.