B.Sc./M.Sc. Elektrotechnik an der RWTH

Kann mir jemand einen Hinweis geben, wie man die nötige Anzahl an Zustandsgrößen ermitteln kann? Das ist mir noch unklar.

Bei Ü4 A2 hat man zwei Massen mit jeweils einem Freiheitsgrad und man benutzt 4 Zustandsgrößen,
Bei Ü5 A1 hat man zwei Massen mit jeweils einem betrachteten Freiheitsgrad und man benutzt 3 Zustandsgrößen,
Bei Ü5 A2 wird aus der Lösung nicht klar wie viele Zustandsgrößen man benutzen sollte. Sind es 6?
Bei Ü5 A5 hat man 2Rollen + eine Masse die alle einen Freiheitsgrad vorweisen, da sie nicht direkt verbunden sind. Wieso jetzt hier 5 und nicht 6 Zustandsgrößen?

So wie es aussieht müssen ja die Geschwindigkeiten () der betrachteten Freischneidungen immer drinnen sein und dann guckt man, ob man entweder die absoluten Positionen der Freischneidungen () nimmt oder die relative Position der Freischneidungen zueinander (), je nachdem wie man besser wegkommt.

Ist die Annahme richtig?

Edit: Bei Ü6 A2 benutzen sie , obwohl auch gut klappt und sogar weniger zustandsgrößen mit sich bringt. Also keine eindeutige Lösung?

Die minimale Anzahl an Zustandsgrößen wird durch die Energiespeicher (Massen + Feden) festgelegt. So wie ich das verstanden habe kann man aber auch immer mehr Zustände nehmen.

Ok, danke für die Info. Funktioniert!
Nur frage ich mich dann, wieso die in manchen Aufgaben redundant Zustandsgrößen definieren (Bsp Ü6 A2).

Nächste Fragen:

1.
Kann mir jemand sagen, nach welchem Prinzip die Pfeilrichtungen in der Skizze in Ü6 A2 gesetzt wurden? Insbesondere die Pfeile für die Momente und links und rechts neben der Antriebsachse.

2.
Ü7 A2 was hat es bei der Berechnung der poentiellen Energie mit auf sich? Ich kann mir keinen Reim drauf machen.


Mit den Antworten wär mir sehr geholfen!

Die Geschichte mit der Übung 7 Aufgabe 2 kann ich dir erzählen. Hab mir der Tage darüber auch den Kopf zerbrochen und ein Freund konnte mir eben helfen.
Also wenn du einfach mal die erste Rolle nimmst und x1 veränderst. Dann bekommst du einmal eine Stauchung der Feder 3c um x1 durch die Bewegung des Zylinders in x1-Richtung und einmal dadurch, dass sich der Zylinder um phi dreht, was am Rand des Zylinders eine "Abwicklung" der Schnur um x1 = phi * r bedeutet. Da kommt nun das nächste x1 her!

Betreffend die Lösung der Musterklausur, Aufgabe B3, die Transformation 0T3 ist falsch, die letzte Spalte müsste lauten: -t3 SinusTeta, t3 CosinusTeta, t2, 1 oder nicht?

ja man sollte theta = 0 setzen aber trotzdem ist die Transformationsmatrix von denen falsch. Das ist aber auch ganz einfach ersichtlich aus der Skizze. Das Endeffektor Koordinatensytem ist um t2 nach z und um t3 nach y verschoben und nicht wie bei denen um t2+t3 nach z......

bei Aufgabe B4 ist aber auch die Steigung von dem Drehmoment falsch müsste -0,127 ish sein

Hallo zusammen,

was sind denn so die großen Themengebiete, die als Rechenaufgaben infrage kämen?

Ist zwar im Endeffekt nicht so besonders wichtig, aber m.M. nach sind die Musterlösungen bei der Robotik Übung zu Aufgabe 1.3 sowie Zusatzaufgabe 1.3 falsch. Bei der Vormultiplikation in Z1.3 wird laut Musterlösung mit +45° um die y-Achse anstatt, wie vorgegeben, mit -45° um die x-Achse gedreht, oder? Bei einer Rotation um die x-Achse sollten ja logischerweise x' und x'' indentisch sein, was hier nicht der Fall ist. Bei der Vormultiplikation in 1.3 sehe ich irgendwie auch nicht, daß da im 2. Schritt um die y-Achse gedreht wird.

hallo leute.
ich komme gerade in übung 7 aufgabe 1 überhaupt nicht mit der virtuellen arbeit klar.
in der originallösung ist

delW= -d*dx1/dt*delx1 -d*(dx3/dt-dx2/dt)del(x3-x2) -2*d*dx3/dt*delx3

ihr habt das ja sicherlich auch vor euch liegen.

meiner meinung nach müsste der letzte term aber genau positiv und nicht negativ eingehen, da ja (xwand-x3), xwand aber =0 genommen werden muss, was hier anders herum ist.
leider kommt es aber nur genauso auch am ende richtig raus. findet ihr den fehler? ich wäre euch super dankbar, so kann ich meine gedanken nämlich nicht ordnen und keine einheitliche konvention für mich finden. hat jemand eine eselsbrücke?

vielen dank!!!

delW= -d*dx1/dt*delx1 -d*(dx3/dt-dx2/dt)del(x3-x2) -2*d*dx3/dt*delx3


ja aber wenn du das genau machst dann musst du auch -2*d*dx(xwand-x3)/dt*del(xwand-x3) schreiben

und dann sieht man das sich das genau aufhebt und dann wieder das Vorzeichen stimmt